La novela de aventuras en los siglos XVI y XVII es, hasta cierto punto, continuación de la sentimental, pues ya esta última acogió elementos de diversa índole con el paso del tiempo. Se trataría, así, de una renovación para evitar tanta monotonía narrativa.
Estas novelas se inspiraban principalmente en las obras clásicas (Historia etiópica o Teágenes y Clariclea, de Heliodoro, y Leucipe y Clitofonte, de Aquiles Tacio) escritas entre los siglos III y IV y traducidas al castellano en el siglo XVI.
Además, durante el siglo XVI, circuló por la Península la traducción Historia de los honestos amores de Peregrino y Ginebra, del italiano Jacobo Caviceo, que sirvió de modelo a la Selva de aventuras (1565), de Jerónimo de Contreras, que, a su vez, inspira a Lope de Vega para el Peregrino en su patria. Es una novela de argumento sencillo, pero movido y variado. Aquí, la aventura, lo sentimental y lo pastoril, se concillan en una narración híbrida. A pesar de que la obra contiene episodios fantásticos, los viajes, que constituyen su parte esencial, transcurren en un mundo real y próximo, por Italia y Argel.
Pero el primer intento fue el de Alonso Núñez de Reinoso con su Historia de los amores de Clareo y Florisea, y Los trabajos de la sin ventura Isea (1552), bastante influida por la novela de Aquiles Tacio, que pretende imitar.